注意事項

スクリプト内にTelloControllerの名前のファイルが二つ存在する場合、使われているファイルは「TelloController1122.cs」であることに気を付ける。

ファイル内の大まかな説明

ドローンの移動の制御は「TelloController1122.cs」のUpdate内のswitch内で行われる。ドローンが自動で移動するサイクルは「Stop」,「TakeOff」,「TakingOff」,「Detect」,「Follow」,「Land」,「Landing」に分かれる。

• 「Stop」

Telloが受けているコマンドの状態の初期化。
Sキーが入力されると、「TakeOff」に移行する。

• 「TakeOff」

Telloが離陸する段階。
takeoffのコマンドを送ったのち、「TakingOff」に移行する。

• 「TakingOff」

Telloが離陸して上昇、旋回してARマーカーを探す段階。
離陸自体は瞬時に終了するが、ARマーカーを探すために高度を合わせる。
（waitTimerが3以上4以下の時）今回は追従対象が決まっていたため固定値分上昇させた。
（waitTimerが4以上の時）ARマーカーを認識するまで旋回を続ける。認識に成功したとき、 「Follow」に移行する。

• 「Detect」

「Follow」に移行する役割。今回は未使用。

• 「Follow」

Telloが追従していることを示す段階。この段階が続いている限りTelloは追従を続ける。
Lキーが入力されると、「Land」に移行する。

• 「Land」

Telloが着陸する段階。
landのコマンドを送ったのち、「Landing」に移行する。

• 「Landing」

Telloが着陸している段階。
実質的にシステム終了の段階である。